Erster Commit
This commit is contained in:
Robert Schoblick
commit
625bb3cb7e
173
Programmierung_Arduino.ino
Normal file
173
Programmierung_Arduino.ino
Normal file
@ -0,0 +1,173 @@
|
|||||||
|
//Define sensors and servos
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <Servo.h> //Includes servo library
|
||||||
|
|
||||||
|
Servo finger1, finger2, finger3, finger4, finger5;
|
||||||
|
|
||||||
|
int servoPin1 = 5; //gelb
|
||||||
|
int servoPin2 = 6; //gruen
|
||||||
|
int servoPin3 = 9; //blau
|
||||||
|
int servoPin4 = 10; //weiss
|
||||||
|
int servoPin5 = 3; //braun
|
||||||
|
|
||||||
|
int flexPin1 = A0; //Daumen (braun)
|
||||||
|
int flexPin2 = A1; //Zeigefinger (gelb)
|
||||||
|
int flexPin3 = A2; //Mittelfinger (gruen)
|
||||||
|
int flexPin4 = A3; //Ringfinger (blau)
|
||||||
|
int flexPin5 = A4; //kleiner Finger (weiss)
|
||||||
|
//A5 = NC
|
||||||
|
|
||||||
|
void setup()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.begin(9600);
|
||||||
|
//Attach the servo objects to their respective pins
|
||||||
|
//Daumen (Sensor: braun, Servo: gelb)
|
||||||
|
finger1.attach(servoPin1);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Zeigefinger (Sensor: gelb, Servo: gruen)
|
||||||
|
finger2.attach(servoPin2);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Mittelfinger (Sensor: gruen, Servo: blau)
|
||||||
|
finger3.attach(servoPin3);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Ringfinger (Sensor: blau, Servo: weiss)
|
||||||
|
finger4.attach(servoPin4);
|
||||||
|
|
||||||
|
//kleiner Finger (Sensor: weiss, Servo: braun)
|
||||||
|
finger5.attach(servoPin5);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* set each servo pin to output; I'm not acutally sure if this is
|
||||||
|
even necessary, but I did just in case it is */
|
||||||
|
pinMode(servoPin1, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin2, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin3, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin4, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin5, OUTPUT);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Set each flex sensor pin to input: this is necessary
|
||||||
|
pinMode(flexPin1, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(flexPin2, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(flexPin3, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(flexPin4, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(flexPin5, INPUT);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int winkel = 145;
|
||||||
|
// Parameter der Sensoren
|
||||||
|
int daumen = 600;
|
||||||
|
int zfinger = 400;
|
||||||
|
int mfinger = 750;
|
||||||
|
int rfinger = 700;
|
||||||
|
int klfinger = 500;
|
||||||
|
|
||||||
|
void loop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/* delay (80);*/
|
||||||
|
//Defines analog input variables
|
||||||
|
//Auslesen der Sensor-Widerstände
|
||||||
|
int flex1 = analogRead(flexPin1);
|
||||||
|
int flex2 = analogRead(flexPin2);
|
||||||
|
int flex3 = analogRead(flexPin3);
|
||||||
|
int flex4 = analogRead(flexPin4);
|
||||||
|
int flex5 = analogRead(flexPin5);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Defines "pos" variables as being proportional to the flex inputs.
|
||||||
|
The 400 to 700 value range seemed adequate for my sensors, but you can change
|
||||||
|
yours accordingly. */
|
||||||
|
//Daumen
|
||||||
|
/* int pos1 = map(flex1, 649, 650, 0, 1023);
|
||||||
|
pos1 = constrain(pos1, 0, 145); */
|
||||||
|
|
||||||
|
int pos1;
|
||||||
|
if (flex1 < daumen)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos1 = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos1 = winkel;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//Zeigefinger
|
||||||
|
/* int pos2 = map(flex2, 449, 450, 0, 1023);
|
||||||
|
pos2 = constrain(pos2, 0, 145); */
|
||||||
|
int pos2;
|
||||||
|
if (flex2 < zfinger)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos2 = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos2 = winkel;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//Mittelfinger
|
||||||
|
/* int pos3 = map(flex3, 949, 950, 0, 1023);
|
||||||
|
pos3 = constrain(pos3, 0, 145);*/
|
||||||
|
int pos3;
|
||||||
|
if (flex3 < mfinger)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos3 = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos3 = winkel;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//Ringfinger
|
||||||
|
/* int pos4 = map(flex4, 599, 600, 0, 1023);
|
||||||
|
pos4 = constrain(pos4, 0, 145);*/
|
||||||
|
int pos4;
|
||||||
|
if (flex4 < rfinger)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos4 = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos4 = winkel;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//kleiner Finger
|
||||||
|
/* int pos5 = map(flex5, 599, 600, 0, 1023);
|
||||||
|
pos5 = constrain(pos5, 0, 145); */
|
||||||
|
int pos5;
|
||||||
|
if (flex5 < klfinger)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos5 = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos5 = winkel;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Kontrollausgabe der Werte über Serial-Monitor
|
||||||
|
Serial.print(" Daumen ");
|
||||||
|
Serial.print(pos1);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex1);
|
||||||
|
Serial.print("*** Zeigefinger ");
|
||||||
|
Serial.print(pos2);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex2);
|
||||||
|
Serial.print("*** Mittelfinger ");
|
||||||
|
Serial.print(pos3);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex3);
|
||||||
|
Serial.print("*** Ringfinger ");
|
||||||
|
Serial.print(pos4);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex4);
|
||||||
|
Serial.print("*** kleiner Finger ");
|
||||||
|
Serial.print(pos5);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex5);
|
||||||
|
Serial.print("\n");
|
||||||
|
|
||||||
|
//Tells servos to move by the amount specified in the "pos" variables
|
||||||
|
finger1.write(pos1);
|
||||||
|
finger2.write(pos2);
|
||||||
|
finger3.write(pos3);
|
||||||
|
finger4.write(pos4);
|
||||||
|
finger5.write(pos5); //kleiner Finger (Sensor: weiss)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
161
Roboterhand-kopie.ino
Normal file
161
Roboterhand-kopie.ino
Normal file
@ -0,0 +1,161 @@
|
|||||||
|
|
||||||
|
//Define sensors and servos
|
||||||
|
|
||||||
|
// servo.h instanziert Servo-Objekte und konfiguriert Ausgänge als PWM (bis zu 2ms Duty-Cycle bei 50Hz)
|
||||||
|
#include <Servo.h> //Includes servo library
|
||||||
|
|
||||||
|
Servo finger1, finger2, finger3, finger4, finger5;
|
||||||
|
|
||||||
|
int servoPin1 = 5; //gelb
|
||||||
|
int servoPin2 = 6; //gruen
|
||||||
|
int servoPin3 = 9; //blau
|
||||||
|
int servoPin4 = 10; //weiss
|
||||||
|
int servoPin5 = 3; //braun
|
||||||
|
|
||||||
|
int flexPin1 = A0; //Daumen (braun)
|
||||||
|
int flexPin2 = A1; //Zeigefinger (gelb)
|
||||||
|
int flexPin3 = A2; //Mittelfinger (gruen)
|
||||||
|
int flexPin4 = A3; //Ringfinger (blau)
|
||||||
|
int flexPin5 = A4; //kleiner Finger (weiss)
|
||||||
|
//A5 = NC
|
||||||
|
|
||||||
|
void setup()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.begin(9600);
|
||||||
|
//Attach the servo objects to their respective pins
|
||||||
|
//Daumen (Sensor: braun, Servo: gelb)
|
||||||
|
finger1.attach(servoPin1);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Zeigefinger (Sensor: gelb, Servo: gruen)
|
||||||
|
finger2.attach(servoPin2);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Mittelfinger (Sensor: gruen, Servo: blau)
|
||||||
|
finger3.attach(servoPin3);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Ringfinger (Sensor: blau, Servo: weiss)
|
||||||
|
finger4.attach(servoPin4);
|
||||||
|
|
||||||
|
//kleiner Finger (Sensor: weiss, Servo: braun)
|
||||||
|
finger5.attach(servoPin5);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Servo-Kontakte als Ausgang */
|
||||||
|
pinMode(servoPin1, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin2, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin3, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin4, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin5, OUTPUT);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Sensor-kontakte al EINGANG
|
||||||
|
pinMode(flexPin1, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(flexPin2, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(flexPin3, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(flexPin4, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(flexPin5, INPUT);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int winkel_0 = -10; // Winkel bei grossen Sensorwerten
|
||||||
|
int winkel_1 =150; // Winkel bei kleinen Sensorwerten
|
||||||
|
// Parameter der Sensoren
|
||||||
|
int daumen = 600; // sensor: Violett/Grau-1
|
||||||
|
int zfinger = 600; // Sensor: Blau/Grün
|
||||||
|
int mfinger = 600; // Sensor: Rot/Braun
|
||||||
|
int rfinger = 600; // Sensor: Violett/Grau-2
|
||||||
|
int klfinger = 600; // Sensor: Orange/Gelb
|
||||||
|
|
||||||
|
void loop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// bei Bedarf: Entschleunigung der Durchläufe mit Delay in Millisekunden
|
||||||
|
/* delay (80);*/
|
||||||
|
//Auslesen der Sensor-Widerstände
|
||||||
|
int flex1 = analogRead(flexPin1);
|
||||||
|
int flex2 = analogRead(flexPin2);
|
||||||
|
int flex3 = analogRead(flexPin3);
|
||||||
|
int flex4 = analogRead(flexPin4);
|
||||||
|
int flex5 = analogRead(flexPin5);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Daumen
|
||||||
|
int pos1;
|
||||||
|
if (flex1 < daumen)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos1 = winkel_0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos1 = winkel_1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//Zeigefinger
|
||||||
|
int pos2;
|
||||||
|
if (flex2 < zfinger)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos2 = winkel_0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos2 = winkel_1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//Mittelfinger
|
||||||
|
int pos3;
|
||||||
|
if (flex3 < mfinger)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos3 = winkel_0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos3 = winkel_1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//Ringfinger
|
||||||
|
int pos4;
|
||||||
|
if (flex4 < rfinger)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos4 = winkel_0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos4 = winkel_1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//kleiner Finger
|
||||||
|
int pos5;
|
||||||
|
if (flex5 < klfinger)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos5 = winkel_0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pos5 = winkel_1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Kontrollausgabe der Werte über Serial-Monitor
|
||||||
|
Serial.print(" Daumen ");
|
||||||
|
Serial.print(pos1);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex1);
|
||||||
|
Serial.print("*** Zeigefinger ");
|
||||||
|
Serial.print(pos2);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex2);
|
||||||
|
Serial.print("*** Mittelfinger ");
|
||||||
|
Serial.print(pos3);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex3);
|
||||||
|
Serial.print("*** Ringfinger ");
|
||||||
|
Serial.print(pos4);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex4);
|
||||||
|
Serial.print("*** kleiner Finger ");
|
||||||
|
Serial.print(pos5);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex5);
|
||||||
|
Serial.print("\n");
|
||||||
|
|
||||||
|
//Tells servos to move by the amount specified in the "pos" variables
|
||||||
|
finger1.write(pos1); //Daumen
|
||||||
|
finger2.write(pos2); //Zeigefinger
|
||||||
|
finger3.write(pos3); //Mittelfinger
|
||||||
|
finger4.write(pos4); //Ringfinger
|
||||||
|
finger5.write(pos5); //kleiner Finger (Sensor: weiss)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
135
Roboterhand.ino
Normal file
135
Roboterhand.ino
Normal file
@ -0,0 +1,135 @@
|
|||||||
|
#include <Servo.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
//Funktion zur Berechnung der Servo-Position
|
||||||
|
//Offset: nicht benötigter Bereich der Widerstandswerte
|
||||||
|
//flex: gemesener Widerstandswert
|
||||||
|
//Maximalwinkel: 150°; Minimalwinkel: -10°
|
||||||
|
//Rückgabe: Position des Servos
|
||||||
|
int position(int offset, int flex, int max)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int pos;
|
||||||
|
int div = (max - offset) / 10;
|
||||||
|
pos = (flex - offset) / div * 16;
|
||||||
|
if(pos < -10) pos = -30;
|
||||||
|
else if(pos > 150) pos = 140;
|
||||||
|
|
||||||
|
return pos;
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Servo finger1, finger2, finger3, finger4, finger5;
|
||||||
|
|
||||||
|
int servoPin1 = 5; //gelb
|
||||||
|
int servoPin2 = 6; //gruen
|
||||||
|
int servoPin3 = 9; //blau
|
||||||
|
int servoPin4 = 10; //weiss
|
||||||
|
int servoPin5 = 3; //braun
|
||||||
|
|
||||||
|
int flexPin1 = A0; //Daumen (braun)
|
||||||
|
int flexPin2 = A1; //Zeigefinger (gelb)
|
||||||
|
int flexPin3 = A2; //Mittelfinger (gruen)
|
||||||
|
int flexPin4 = A3; //Ringfinger (blau)
|
||||||
|
int flexPin5 = A4; //kleiner Finger (weiss)
|
||||||
|
//A5 = Nc
|
||||||
|
|
||||||
|
void setup()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.begin(9600);
|
||||||
|
//Die Pins und die entsprechenden Servos zusammenführen
|
||||||
|
|
||||||
|
//Daumen (Sensor: braun, Servo: gelb)
|
||||||
|
finger1.attach(servoPin1);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Zeigefinger (Sensor: gelb, Servo: gruen)
|
||||||
|
finger2.attach(servoPin2);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Mittelfinger (Sensor: gruen, Servo: blau)
|
||||||
|
finger3.attach(servoPin3);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Ringfinger (Sensor: blau, Servo: weiss)
|
||||||
|
finger4.attach(servoPin4);
|
||||||
|
|
||||||
|
//kleiner Finger (Sensor: weiss, Servo: braun)
|
||||||
|
finger5.attach(servoPin5);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Servo-Kontakte als Ausgang
|
||||||
|
pinMode(servoPin1, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin2, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin3, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin5, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin4, OUTPUT);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Sensor-Kontakte als Eingang
|
||||||
|
pinMode(flexPin1, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(flexPin2, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(flexPin3, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(flexPin5, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(flexPin4, INPUT);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void loop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//Auslesen der Sensorwiderstände
|
||||||
|
int flex1 = analogRead(flexPin1);
|
||||||
|
int flex2 = analogRead(flexPin2);
|
||||||
|
int flex3 = analogRead(flexPin3);
|
||||||
|
int flex4 = analogRead(flexPin4);
|
||||||
|
int flex5 = analogRead(flexPin5);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Daumen
|
||||||
|
int offset1 =100;
|
||||||
|
int max1 =600;
|
||||||
|
int pos1 = position(offset1, flex1, max1);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Zeigefinger
|
||||||
|
int offset2 = 360;
|
||||||
|
int max2 = 640;
|
||||||
|
int pos2 = position(offset2, flex2, max2);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Mittelfinger
|
||||||
|
int offset3 = 440;
|
||||||
|
int max3 = 650;
|
||||||
|
int pos3 = position(offset3, flex3, max3);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Ringfinger
|
||||||
|
int offset4 = 470;
|
||||||
|
int max4 = 600;
|
||||||
|
int pos4 = position(offset4, flex4, max4);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Kleiner Finger
|
||||||
|
int offset5 = 290;
|
||||||
|
int max5 = 530;
|
||||||
|
int pos5 = position(offset5, flex5, max5);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Kontrollausgabe der Werte über den Serial-Monitor
|
||||||
|
Serial.print(" Daumen ");
|
||||||
|
Serial.print(pos1);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex1);
|
||||||
|
Serial.print("/// Zeigefinger");
|
||||||
|
Serial.print(pos2);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex2);
|
||||||
|
Serial.print("/// Mittelfinger");
|
||||||
|
Serial.print(pos3);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex3);
|
||||||
|
Serial.print("/// Ringfinger");
|
||||||
|
Serial.print(pos4);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex4);
|
||||||
|
Serial.print("/// KleinerFinger");
|
||||||
|
Serial.print(pos5);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex5);
|
||||||
|
Serial.print("\n");
|
||||||
|
|
||||||
|
//Gib dem Servo anhand von pos an wie weit er sich bewegen muss.
|
||||||
|
finger1.write(pos1);
|
||||||
|
finger2.write(pos2);
|
||||||
|
finger3.write(pos3);
|
||||||
|
finger4.write(pos4);
|
||||||
|
finger5.write(pos5);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
142
fingerspiel.ino
Normal file
142
fingerspiel.ino
Normal file
@ -0,0 +1,142 @@
|
|||||||
|
|
||||||
|
//PWM-Duty-Cycle:
|
||||||
|
// 0Grad = 0,55 ms
|
||||||
|
// 5Grad = 0,6 ms
|
||||||
|
// 10Grad = 0,65 ms
|
||||||
|
// 15Grad = 0,7 ms
|
||||||
|
// 20Grad = 0,75 ms
|
||||||
|
// 25Grad = 0,8 ms
|
||||||
|
// 30Grad = 0,85 ms
|
||||||
|
// 35Grad = 0,9 ms
|
||||||
|
// 40 Grad = 0,95 ms
|
||||||
|
// 45 grad = 1,00 ms
|
||||||
|
// 50 Grad = 1,05 ms
|
||||||
|
// 55 Grad = 1,10 ms
|
||||||
|
// 60 Grad = 1,15 ms
|
||||||
|
// 65 Grad = 1,20 ms
|
||||||
|
// 70 Grad = 1,25 ms
|
||||||
|
// 75 Grad = 1,30 ms
|
||||||
|
// 80 Grad = 1,35 ms
|
||||||
|
// 85 Grad = 1,40 ms
|
||||||
|
// 90 Grad = 1,45 ms
|
||||||
|
// 180 Grad = 2,35ms
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
//Define sensors and servos
|
||||||
|
|
||||||
|
// servo.h instanziert Servo-Objekte und konfiguriert Ausgänge als PWM (bis zu 2ms Duty-Cycle bei 50Hz)
|
||||||
|
#include <Servo.h> //Includes servo library
|
||||||
|
|
||||||
|
Servo finger1, finger2, finger3, finger4, finger5;
|
||||||
|
|
||||||
|
int servoPin1 = 5; //gelb, kleiner Finger
|
||||||
|
int servoPin2 = 6; //gruen, Ringfinger
|
||||||
|
int servoPin3 = 9; //blau. Mittelfinger
|
||||||
|
int servoPin4 = 10; //weiss, Zeigefinger
|
||||||
|
int servoPin5 = 3; //braun, Daumen
|
||||||
|
|
||||||
|
int flexPin1 = A0; //Daumen (braun)
|
||||||
|
int flexPin2 = A1; //Zeigefinger (gelb)
|
||||||
|
int flexPin3 = A2; //Mittelfinger (gruen)
|
||||||
|
int flexPin4 = A3; //Ringfinger (blau)
|
||||||
|
int flexPin5 = A4; //kleiner Finger (weiss)
|
||||||
|
//A5 = NC
|
||||||
|
|
||||||
|
void setup()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.begin(9600);
|
||||||
|
//Attach the servo objects to their respective pins
|
||||||
|
//Daumen (Sensor: braun, Servo: gelb)
|
||||||
|
finger1.attach(servoPin1);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Zeigefinger (Sensor: gelb, Servo: gruen)
|
||||||
|
finger2.attach(servoPin2);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Mittelfinger (Sensor: gruen, Servo: blau)
|
||||||
|
finger3.attach(servoPin3);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Ringfinger (Sensor: blau, Servo: weiss)
|
||||||
|
finger4.attach(servoPin4);
|
||||||
|
|
||||||
|
//kleiner Finger (Sensor: weiss, Servo: braun)
|
||||||
|
finger5.attach(servoPin5);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Servo-Kontakte als Ausgang */
|
||||||
|
pinMode(servoPin1, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin2, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin3, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin4, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin5, OUTPUT);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int winkel_1 = 145; // Winkel bei kleinen Sensorwerten
|
||||||
|
int winkel_2 =5; // Winkel bei grossen Sensorwerten
|
||||||
|
int speed1 = 800;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void loop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int pos1;
|
||||||
|
int pos2;
|
||||||
|
int pos3;
|
||||||
|
int pos4;
|
||||||
|
int pos5;
|
||||||
|
|
||||||
|
pos1 = winkel_2;
|
||||||
|
finger1.write(pos1); //Daumen
|
||||||
|
delay (speed1);
|
||||||
|
pos2 = winkel_2;
|
||||||
|
finger2.write(pos2); //Zeigefinger
|
||||||
|
delay (speed1);
|
||||||
|
pos3 = winkel_2;
|
||||||
|
finger3.write(pos3); //Mittelfinger
|
||||||
|
delay (speed1);
|
||||||
|
pos4 = winkel_2;
|
||||||
|
finger4.write(pos4); //Ringfinger
|
||||||
|
delay (speed1);
|
||||||
|
pos5 = winkel_2;
|
||||||
|
finger5.write(pos5); //kleiner Finger (Sensor: weiss)
|
||||||
|
delay (speed1);
|
||||||
|
pos1 = winkel_1;
|
||||||
|
finger1.write(pos1); //Daumen
|
||||||
|
delay (speed1);
|
||||||
|
pos2 = winkel_1;
|
||||||
|
finger2.write(pos2); //Zeigefinger
|
||||||
|
delay (speed1);
|
||||||
|
pos3 = winkel_1;
|
||||||
|
finger3.write(pos3); //Mittelfinger
|
||||||
|
delay (speed1);
|
||||||
|
pos4 = winkel_1;
|
||||||
|
finger4.write(pos4); //Ringfinger
|
||||||
|
delay (speed1);
|
||||||
|
pos5 = winkel_1;
|
||||||
|
finger5.write(pos5); //kleiner Finger (Sensor: weiss)
|
||||||
|
delay (speed1);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Kontrollausgabe der Werte über Serial-Monitor
|
||||||
|
/* Serial.print(" Daumen ");
|
||||||
|
Serial.print(pos1);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex1);
|
||||||
|
Serial.print("*** Zeigefinger ");
|
||||||
|
Serial.print(pos2);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex2);
|
||||||
|
Serial.print("*** Mittelfinger ");
|
||||||
|
Serial.print(pos3);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex3);
|
||||||
|
Serial.print("*** Ringfinger ");
|
||||||
|
Serial.print(pos4);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex4);
|
||||||
|
Serial.print("*** kleiner Finger ");
|
||||||
|
Serial.print(pos5);
|
||||||
|
Serial.print(" - ");
|
||||||
|
Serial.print(flex5);
|
||||||
|
Serial.print("\n");
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
91
grundstellung.ino
Normal file
91
grundstellung.ino
Normal file
@ -0,0 +1,91 @@
|
|||||||
|
|
||||||
|
//PWM-Duty-Cycle:
|
||||||
|
// 0Grad = 0,55 ms
|
||||||
|
// 5Grad = 0,6 ms
|
||||||
|
// 10Grad = 0,65 ms
|
||||||
|
// 15Grad = 0,7 ms
|
||||||
|
// 20Grad = 0,75 ms
|
||||||
|
// 25Grad = 0,8 ms
|
||||||
|
// 30Grad = 0,85 ms
|
||||||
|
// 35Grad = 0,9 ms
|
||||||
|
// 40 Grad = 0,95 ms
|
||||||
|
// 45 grad = 1,00 ms
|
||||||
|
// 50 Grad = 1,05 ms
|
||||||
|
// 55 Grad = 1,10 ms
|
||||||
|
// 60 Grad = 1,15 ms
|
||||||
|
// 65 Grad = 1,20 ms
|
||||||
|
// 70 Grad = 1,25 ms
|
||||||
|
// 75 Grad = 1,30 ms
|
||||||
|
// 80 Grad = 1,35 ms
|
||||||
|
// 85 Grad = 1,40 ms
|
||||||
|
// 90 Grad = 1,45 ms
|
||||||
|
// 180 Grad = 2,35ms
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
//Define sensors and servos
|
||||||
|
|
||||||
|
// servo.h instanziert Servo-Objekte und konfiguriert Ausgänge als PWM (bis zu 2ms Duty-Cycle bei 50Hz)
|
||||||
|
#include <Servo.h> //Includes servo library
|
||||||
|
|
||||||
|
Servo finger1, finger2, finger3, finger4, finger5;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Servo-Kontakte als Ausgang */
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
int servoPin1 = 5; //gelb
|
||||||
|
int servoPin2 = 6; //gruen
|
||||||
|
int servoPin3 = 9; //blau
|
||||||
|
int servoPin4 = 10; //weiss
|
||||||
|
int servoPin5 = 3; //braun
|
||||||
|
|
||||||
|
int flexPin1 = A0; //Daumen (braun)
|
||||||
|
int flexPin2 = A1; //Zeigefinger (gelb)
|
||||||
|
int flexPin3 = A2; //Mittelfinger (gruen)
|
||||||
|
int flexPin4 = A3; //Ringfinger (blau)
|
||||||
|
int flexPin5 = A4; //kleiner Finger (weiss)
|
||||||
|
//A5 = NC
|
||||||
|
|
||||||
|
void setup()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.begin(9600);
|
||||||
|
//Attach the servo objects to their respective pins
|
||||||
|
//Daumen (Sensor: braun, Servo: gelb)
|
||||||
|
finger1.attach(servoPin1);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Zeigefinger (Sensor: gelb, Servo: gruen)
|
||||||
|
finger2.attach(servoPin2);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Mittelfinger (Sensor: gruen, Servo: blau)
|
||||||
|
finger3.attach(servoPin3);
|
||||||
|
|
||||||
|
//Ringfinger (Sensor: blau, Servo: weiss)
|
||||||
|
finger4.attach(servoPin4);
|
||||||
|
|
||||||
|
//kleiner Finger (Sensor: weiss, Servo: braun)
|
||||||
|
finger5.attach(servoPin5);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
pinMode(servoPin1, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin2, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin3, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin4, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(servoPin5, OUTPUT);
|
||||||
|
|
||||||
|
int winkel_0 = 10; // Winkel bei kleinen Sensorwerten
|
||||||
|
|
||||||
|
int pos1 = winkel_0;
|
||||||
|
int pos2 = winkel_0;
|
||||||
|
int pos3 = winkel_0;
|
||||||
|
int pos4 = winkel_0;
|
||||||
|
int pos5 = winkel_0;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
//Tells servos to move by the amount specified in the "pos" variables
|
||||||
|
finger1.write(pos1); //Daumen
|
||||||
|
finger2.write(pos2); //Zeigefinger
|
||||||
|
finger3.write(pos3); //Mittelfinger
|
||||||
|
finger4.write(pos4); //Ringfinger
|
||||||
|
finger5.write(pos5); //kleiner Finger (Sensor: weiss)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
72
servotest.ino
Normal file
72
servotest.ino
Normal file
@ -0,0 +1,72 @@
|
|||||||
|
|
||||||
|
//PWM-Duty-Cycle:
|
||||||
|
// 0Grad = 0,55 ms
|
||||||
|
// 5Grad = 0,6 ms
|
||||||
|
// 10Grad = 0,65 ms
|
||||||
|
// 15Grad = 0,7 ms
|
||||||
|
// 20Grad = 0,75 ms
|
||||||
|
// 25Grad = 0,8 ms
|
||||||
|
// 30Grad = 0,85 ms
|
||||||
|
// 35Grad = 0,9 ms
|
||||||
|
// 40 Grad = 0,95 ms
|
||||||
|
// 45 grad = 1,00 ms
|
||||||
|
// 50 Grad = 1,05 ms
|
||||||
|
// 55 Grad = 1,10 ms
|
||||||
|
// 60 Grad = 1,15 ms
|
||||||
|
// 65 Grad = 1,20 ms
|
||||||
|
// 70 Grad = 1,25 ms
|
||||||
|
// 75 Grad = 1,30 ms
|
||||||
|
// 80 Grad = 1,35 ms
|
||||||
|
// 85 Grad = 1,40 ms
|
||||||
|
// 90 Grad = 1,45 ms
|
||||||
|
// 180 Grad = 2,35ms
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
//Define sensors and servos
|
||||||
|
|
||||||
|
// servo.h instanziert Servo-Objekte und konfiguriert Ausgänge als PWM (bis zu 2ms Duty-Cycle bei 50Hz)
|
||||||
|
#include <Servo.h> //Includes servo library
|
||||||
|
|
||||||
|
Servo motor1;
|
||||||
|
|
||||||
|
int servoPin1 = 3; //gelb
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
int winkel_1 = 180; // Winkel bei grossen Sensorwerten
|
||||||
|
int winkel_0 = 0; // Winkel bei kleinen Sensorwerten
|
||||||
|
int speed1 = 10;
|
||||||
|
|
||||||
|
void setup()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.begin(9600);
|
||||||
|
//Attach the servo objects to their respective pins
|
||||||
|
//Daumen (Sensor: braun, Servo: gelb)
|
||||||
|
motor1.attach(servoPin1);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Servo-Kontakte als Ausgang */
|
||||||
|
pinMode(servoPin1, OUTPUT);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void loop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
//Motor
|
||||||
|
int pos;
|
||||||
|
for(pos=winkel_0; pos<winkel_1; pos++) {
|
||||||
|
Serial.print("Winkel: ");
|
||||||
|
Serial.print(pos);
|
||||||
|
Serial.print("\n");
|
||||||
|
motor1.write(pos);
|
||||||
|
delay(speed1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
for(pos=winkel_1; pos>winkel_0; pos--) {
|
||||||
|
Serial.print("Winkel: ");
|
||||||
|
Serial.print(pos);
|
||||||
|
Serial.print("\n");
|
||||||
|
motor1.write(pos);
|
||||||
|
delay(speed1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
Loading…
Reference in New Issue
Block a user