roboterhand/servotest.ino

//PWM-Duty-Cycle:
// 0Grad  = 0,55 ms
// 5Grad  = 0,6 ms
// 10Grad = 0,65 ms
// 15Grad = 0,7 ms
// 20Grad = 0,75 ms
// 25Grad = 0,8 ms
// 30Grad = 0,85 ms
// 35Grad = 0,9 ms
// 40 Grad = 0,95 ms
// 45 grad = 1,00 ms
// 50 Grad = 1,05 ms
// 55 Grad = 1,10 ms
// 60 Grad = 1,15 ms
// 65 Grad = 1,20 ms
// 70 Grad = 1,25 ms
// 75 Grad = 1,30 ms
// 80 Grad = 1,35 ms
// 85 Grad = 1,40 ms
// 90 Grad = 1,45 ms
// 180 Grad = 2,35ms 



//Define sensors and servos

// servo.h instanziert Servo-Objekte und konfiguriert Ausgänge als PWM (bis zu 2ms Duty-Cycle bei 50Hz)
#include <Servo.h> //Includes servo library

Servo motor1;

int servoPin1 = 3;   //gelb


int winkel_1 = 180;  // Winkel bei grossen Sensorwerten
int winkel_0 = 0;     // Winkel bei kleinen Sensorwerten
int speed1 = 10;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  //Attach the servo objects to their respective pins
  //Daumen (Sensor: braun, Servo: gelb)
  motor1.attach(servoPin1);
  
  
  /* Servo-Kontakte als Ausgang */
  pinMode(servoPin1, OUTPUT);
}

void loop()
{
 
  //Motor
  int pos;
  for(pos=winkel_0; pos<winkel_1; pos++) {
      Serial.print("Winkel: ");
      Serial.print(pos);
      Serial.print("\n");
      motor1.write(pos); 
      delay(speed1);
  }
  for(pos=winkel_1; pos>winkel_0; pos--) {
      Serial.print("Winkel: ");
      Serial.print(pos);
      Serial.print("\n");
      motor1.write(pos); 
      delay(speed1); 
  }     
}